Panenská skála se nachází 2 km jihovýchodně od Vaňova. Je to čedičová skála na tzv. Vaňovském vršku (561 m.n.m). V jejím okolí se nachází mnoho podobných dalších skalek. Nedaleko Panenské skály se na skále zvané Josefínka, nachází rozhledové místo, které je přístupné po modré turistické značce z Vaňova. Vlastní Panenská skála je nejsnadněji přístupná po zelené značce od Vaňova k Dolním Zálezlům.