Semtínská lípa byla významným orientačním bodem u silnice mezi Podkostí a Sobotkou. Byla vysazena ke zvýraznění sochy sv. Jana Nepomuckého v roce 1728. Lípa byla 32 m vysoká a její kmen měl obvod 6,90m. Lípy byly původně dvě, jednu vyvrátil vichr již v roce 1858. Druhá byla v roce l989 postižena prudkým vichrem a přišla o část své koruny. O několik let později ji vichřice zlomila a dnes ji připomíná originální památník.
Lípa se nechází u silnice mezi Podkostí a Sobotkou.